Ливонский рыцарский орден образован немецкими рыцарями в первой половине XIII века в Ливонии (современная Латвия и Эстония). Он являлся филиалом Тевтонского ордена в Прибалтике. Первоначально Ливонский орден назывался Орденом меченосцев.
Духовно рыцарский орден меченосцев был основан в 1202 году по инициативе цистерцианца Дитриха и при содействии Папы Римского Иннокентия III. Орден был создан для того, чтобы нести христианскую веру прибалтийским народам ливов, эстов, земгалов. В основу устава меченосцев был положен устав рыцарей тамплиеров, а отличительным знаком являлся меч на белом фоне. Орден меченосцев подчинялся Папе Римскому и рижскому епископу Альберту. Меченосцы являлись военной силой епископа, с помощью которой можно было как поддерживать порядок на завоеванных землях, так и завоевывать новые территории. Первым магистром Ордена меченосцев в 1202 году стал Фон Рорбах, Он основал город Венден (современный Цесис в Латвии). По договору между рижским епископом и магистром, 2/3 всей земли, которая будет покорена орденом, должны принадлежать церкви, то есть епископу и ордену, который признал себя вассалом церкви. В начале XIII века меченосцы захватили обширные земли в Восточной Прибалтике, треть из них была закреплена за орденом Папой Римским.
С 1214 года начались столкновения русских князей с Орденом меченосцев. В 1217 году датский король Вальдемар II высадился на берегах Эстонии, захватил землю, а жителей обратил в христианство, основал крепость Ревель (современный Таллин) и по договору в 1230 году часть Эстонии уступил ордену. В 1236 году войско литовского князя Миндовга вместе с земгалами наносит сокрушительное поражение войску ордена меченосцев в битве при Сауле (современный Шауляй). Это поражение существенно подорвало силы ордена и послужило толчком для объединения слабеющего Ордена меченосцев с набирающим силу Тевтонским орденом. Пользуясь влиянием в папской курии, а также при дворе императора, в 1237 году Великий магистр Тевтонского ордена Герман фон Зальц осуществил объединение Ордена меченосцев с Тевтонским орденом. Это объединение давало рыцарям крестоносцам огромные преимущества в завоевании земель Прибалтики. После объединения Орден меченосцев стал называться Ливонским орденом. С этого времени он стал управляться местными магистрами.
К концу XIII века Ливонский орден вошел в состав конфедерации пяти государств вместе с рижским архиепископством, курляндским, дерптским и эзельским епископствовами. С тех пор начинаются постоянные распри между магистрами ордена и епископами. Конфедерация находилась на территории Ливонии. Наиболее обширные владения были у Ливонского ордена. Его земли глубоко вклинивались во владения других государств, тем самым изолируя их друг от друга. Подобное расположение владений и большое военное превосходство позволили ордену со временем занять доминирующее положение среди ливонских государств. Также Ливонский орден пытался завоевать земли, принадлежащие Руси, но в 1242 году Александр Невский одержал победу над рыцарями Ливонского ордена в сражении у Чудского озера. В связи с чем ливонские рыцари были вынуждены заключить мирный договор, по которому они отказывались от притязаний на русские земли. В 1343 году на северо-западе Эстонии вспыхнуло восстание крестьян, которое переросло в крестьянскую войну, длившуюся с 1343 по 1345 год, которая закончилась полным поражением восставших. Но это восстание показало, как тяжело удерживать Дании свои владения в далекой Эстонии, и поэтому король Дании Вальдемар IV Аттердаг, идя навстречу просьбам Ливонского ордена, продал принадлежавшие ему земли за 19000 кельнских марок чистого серебра. Таким образом, к середине XIV века территория Ливонии оказалась в руках немецких феодалов. Орден стремился создать в Ливонии единое, подчиненное его власти государство путем проталкивания в архиепископы, епископы и домские капитулы членов ордена. Этим планам ордена противостоял рижский архиепископ, который сам пытался расширить свою власть - распространить свои сюзеренные права на орден и город Ригу.
В XVI веке ливонские государства с тревогой и беспокойством следили за усилением России. Орден, опасаясь дальнейшего усиления Русского государства, препятствовал ввозу важных с военной точки зрения промышленных изделий и сырья, а также въезду иностранных специалистов в Россию. Ливонский орден был союзником в войне Великого княжества Литовского против России, которая длилась с 1501 года по 1503 год. Последний магистр Ливонского ордена с 1559 по 1562 год Готард Кеттлер положил конец существованию Ливонского ордена. Готард Кеттлер был представителем группировок феодалов с польской ориентацией. Был избран коадъютором магистра Ордена Фюрстенберга, но вскоре ему удалось путем интриг вынудить Фюрстенберга (враждебно настроенного к Польше) оставить должность, и Кеттлер сам стал магистром Ордена. Будучи магистром ордена, присягнул в 1562 году королю Польши и получил от него титул герцога Курляндии. Как герцог Курляндский правил с 1562 по 1582 год.